.. _cmlIxArcAStart:

cmlIxArcAStart
================================
--------------------------------


SYNOPSYS
`````````````
.. code-block:: none

    VT_I4 cmlIxArcAStart ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 MapIndex, [in] VT_R8 XCentOffset, 
    [in] VT_R8 YCentOffset, [in] VT_R8 EndAngle)   

DESCRIPTION
`````````````  

- 중심좌표와 원호의 각도를 매개 변수(媒介變數)로 하여 원호보간이동을 수행합니다. 이때 
  중심좌표는 상대좌표로 표현됩니다. cmlIxArcA() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 
  않으며, cmlIxArcAStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. 

\

- 원호보간은 임의의 두 축에 대해서 적용됩니다. 아래 설명에서는 맵핑된 두 축을 X, Y축으로 
  간주하여 설명합니다. 여기서 X축이라 함은 맵핑된 두 축 중에서 축번호가 낮은 축을 
  의미하며 Y축은 축번호가 높은 축을 의미합니다. 예를 들어 Z축과 U축이 맵핑된 두 
  축이라면 Z축이 X축에 해당하며 U축이 Y축에 해당합니다. 
 
\

- 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의
  첨두어 cml 가 붙지 않습니다.


.. image:: ../../../res/8-4.jpg


PARAMETER
`````````````

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. 
 
▶ MapIndex : 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기전에 먼저 cmlIxMapAxes() 함수를 
통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑되어 있어야 합니다. 
 
▶ XCentOffset : 현재 위치(시작 위치)로부터 원의 중심까지 X축 상대좌표값. 거리의 단위는 
“Unit distance”에 의해 정의되는 논리적 거리를 적용합니다. 

▶ YCentOffset : 현재 위치(시작 위치)로부터 원의 중심까지 Y축 상대좌표값. 거리의 단위는 
“Unit distance”에 의해 정의되는 논리적 거리를 적용합니다. 

▶ EndAngle : 원호보간 이동을 완료할 목표지점의 현재 위치에 대한 각도값을 
Degree(°)값으로 지정합니다. 각도의 부호가 (+)이면 반시계방향, (-)이면 시계방향으로의 
이동을 의미합니다. 

▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 
결정합니다.  

  .. csv-table::
   :widths: 10 90
   :header-rows: 1
   :stub-columns: 0

    Value, Meaning
    "| 0 또는 cmlFALSE", "
     |                     블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 
     |                     완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다."
    "| 1 또는 cmlTRUE","
     |                  블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 
     |                  동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다."        


RETURN VALUE
`````````````

+------------+-----------+
|    Value   | Meaning   |
+============+===========+
|    음수    | 수행 실패 |
+------------+-----------+
| ERR_NONE   | 수행 성공 |
+------------+-----------+

REFERENCE
```````````````

- cmlIxArcAStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmlIxIsDone() 함수나 cmlIxWaitDone() 함수를  
  사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다. 

\

- cmlIxArcA() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 
  기다리는데, 이때 “Blocking Mode”설정에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다.  
  그러나 일반적으로 윈도우의 작업 쓰레드(Work Thread) 에서는 블록모드를 사용하여, 
  함수내부에서 지연없이 쓰레드 내부의 작업에 집중할 수 있도록 설정하는 것이 
  바람직합니다. 

\

- cmlIxArcA() 함수를 사용하는 경우에는 INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 
  펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 
  간주되어 반환되지 않습니다.  

.. note:: "윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?"
    윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식1의 구조로 
    되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 
    정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 
    있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 
    하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 
    행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다. 

EXAMPLE
`````````

- 본 예제는 아래 그림과 같이 직선보간 이동과 원호보간 이동을 조합하는 Coordinated 
  Motion을 수행하는 예제입니다. P1점으로부터 출발하여 P8점을 거쳐 다시 P1으로 복귀하는 
  작업입니다.  

.. image:: ../../../res/8-5.jpg

.. code-block:: c++
 :linenos:
 :emphasize-lines: 5

  C/C++  

  #include "ComiMLink2_SDK.h" 
  #include "ComiMLink2_SDK_Def.h" 
  // BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함 
  /*************************************************************** 
  * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이  
  * 적용되는 부분을 의미합니다.        
  ***************************************************************/ 
  void OnProgramInitial() 
  { 
  } 
  long m_nNumDevices; 
  long m_DeviceList[16]; 
  long m_nNumAxes; 
  cmlLoadDll(); 
  if(cmlGnLoadDevice(&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes)!= ERR_NONE) 
  { 
  //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다. 
  // 에러메시지 출력 
  return; 
  } 
  /*************************************************************** 
  * OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때    
  * 호출되는 가상의 함수 입니다.                            
  ***************************************************************/ 
  #define MAP0 0 //맵번호 (0) 
  #define MAP1 1 //맵번호 (1) 
  void OnSetSpeed() 
  { 
  cmlIxMapAxes(DEV0, MAP0, cmlX1_MASK | cmlY1_MASK, cmlIX_MODE_LINEAR); 
  cmlIxMapAxes(DEV0, MAP1, cmlX1_MASK | cmlY1_MASK, cmlIX_MODE_CIRCULAR); 
  //또는 cmlIxMapAxes(DEV0, MAP0, 0x3, cmlIX_MODE_LINEAR);  
  // cmlIxMapAxes(DEV0, MAP1, 0x3, cmlIX_MODE_CIRCULAR);  
  //보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다. 
  cmlCfgSetSpeedPattern(DEV0, cmX1, cmlSMODE_T, 1000, 5000, 5000,0,0); 
  cmlCfgSetSpeedPattern(DEV0, cmcY1, cmcSMODE_T, 1000, 5000, 5000,0,0); 
  } 
  /************************************************************** 
  * OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 
  **************************************************************/ 
  void OnDoMotion() 
  { 
  double fDistList[2]; 
  //MAP0를 마스터 속도 모드, Trapezoidal 속도 패턴으로 작업속도의 100%, 
  //가속도의 70%, 감속도의 70%로 설정 합니다. 
  cmlIxSetSpeedPattern(BoardID, MAP0, cmlFALSE, cmlMODE_T, 0,0,100, 70, 70 ); 
  cmlIxSetSpeedPattern(BoardID, MAP1, cmlFALSE, cmcMODE_T, 0,0,100, 70, 70 ); 
  // Move from P1 to P2 // 
  fDistList[0]=1000; fDistList[1]=0; 
  cmlIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmlFALSE); 
  // Move from P2 to P3 // 
  cmlIxArcA(BoardID, MAP1, 0, 500, 90, cmlFALSE); 
  // Move from P3 to P4 // 
  fDistList[0]=0; fDistList[1]=1000; 
  cmlIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmlFALSE); 
  // Move from P4 to P5 // 
  cmlIxArcA(BoardID, MAP1, -500, 0, 90, cmlFALSE); 
  // Move from P5 to P6 // 
  fDistList[0]=-1000; fDistList[1]=0; 
  cmlIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmlFALSE); 
  // Move from P6 to P7 // 
  cmlIxArcA(BoardID, MAP1, 0, -500, 90, cmlFALSE); 
  // Move from P7 to P8 // 
  fDistList[0]=0; fDistList[1]=-1000; 
  cmlIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmlFALSE); 
  // Move from P8 to P1 // 
  cmlIxArcA(BoardID, MAP1, 500, 0, 90, cmcFALSE);
  }

.. code-block:: c++
 :linenos:

  Visual Basic 

  „BoardID 는 0으로 선언되었다고 가정함 
  „맵 번호 MAP0은 이미 선언되어 있다고 가정함. 
  ‘============================================================ 
  ‘GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화 합니다. 
  ‘============================================================ 
  Private Sub Form_Load() 
  Dim nTotalDevices As Long 
  Dim DeviceList(16) As Long 
  Dim nTotalAxis As Long 
  Dim IRetVal As Long    
  '============================================================ 
  ' GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화합니다. 
  IRetVal = GnLoadDevice(nTotalDevices, DeviceList(0), nTotalAxis) 
  If IRetVal <> ERR_NONE Then 
  MsgBox ("cmlGnLoadDevice has been failed") 
  End If  
  '============================================================ 
  End Sub 
  Private Sub CfgSpeed(nTotalAxis As Long) 
  Dim i As Integer 
  '=========================================================== 
  ' 이 함수에서 CfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은  
  ‘ 모든 모션의 기준속도(Standard Speed) 가 됩니다. 
  ' 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로 동작되게 
  ‘ 됩니다. 
  ' 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다.    
  '========================================================== 
  For i = 0 To nTotalAxis-1 
  Call CfgSetSpeedPattern(BoardID, i, cmlMODE_S, 1000, 2000, 2000,0,0) 
  Next  
  End Sub 
  Private Sub btnMove_Click() 
  Dim nRetVal As Long 
  Dim dXCentOfs As Double 
  Dim dYCentOfs As Double 
  Dim dAngle As Double 
  nRetVal = IxMapAxes(BoardID, MAP0, &H3, cmlIX_MODE_CIRCULAR) 
  If IxSetSpeedPattern(BoardID, MAP0, False, cmlMODE_S,0,0, 100, 100, 100) <> ERR_NONE Then 
  MsgBox ("IxSetSpeedPattern has been failed") 
  End If     
    
      dXCentOfs = 5000 
      dYCentOfs = 5000 
      dAngle = 90 
      
      nRetVal = IxArcA(BoardID, MAP0, dXCentOfs, dYCentOfs, dAngle, cmlFALSE) 
      
      
  End Sub 

.. code-block:: c++
 :linenos:

  Delphi 
  
  //* BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함 
  
  const 
    g_nTargetAxis = 2; 
    MAPINDEX = 0; 
  
  // * 이 함수는 폼이 생성될때 이벤트에 의해 불려지며 , 장치를 로드하는 함수입 
  // * 니다. 
  
  procedure OnCreate(); 
  var 
  g_nDevs : LongInt; 
  DevList : Array[0..15] of LongInt 
  g_nAxis : LongInt; 
  begin 
  
  // Load ComiMLink2(DLL) Library 
  if ( cmlGnLoadDevice (@g_nDevs, @DevList, @g_nAxis) <> ERR_NONE ) then 
  begin 
    // 마지막에 발생한 에러를 화면에 표시합니다. 
    // 함수 인자로는 Form 의 Handle 이 전달됩니다. 
    // 에러메시지 출력 
    exit;   
  end 
  end; 
  
  // * Description : 
  // * 
  // *    상대 좌표를 목표 위치로 하여 ArcA 원호 보간을 수행합니다. 
  // * 
  
  procedure TForm1.btnMoveClick(Sender: TObject); 
  var 
          fWorkSpeedRatio : Double; 
          fAccelSpeedRatio : Double; 
          fDecelSpeedRatio : Double; 
  
          dXCentOfs : Double; 
          dYCentOfs : Double; 
          dAngle : Double; 
  begin 
  
          btnMove.Enabled := Boolean(FALSE); 
          // cmlIxMapAxes 함수로 보간제어에 해당하는 축을  
  // 그룹(Group) 화 합니다. 
  // $3 의 의미는 Delphi 에서 0x3 을 의미하며, 해당 축의 구성은 
  // 개별 비트를 의미합니다. 즉 1번째 비트와 2번째 비트를 의미하며, 
  // 해당 비트를 16진수로 보았을 때에는 0x3 이 됩니다. 
  cmlIxMapAxes(BoardID, MAPINDEX,$3, cmlIX_MODE_CIRCULAR); 
  dXCentOfs := 1000;   
  dYCentOfs := 1000;   
  dAngle        
  := 90;       
  // 기준 속도란 cmlCfgSetSpeedPattern 함수를 통해 설정된 속도를 의미하며, 
  // 아래의 cmlIxSetSpeedPattern 함수는 보간 축을 대상으로 축의 속도를 
  // 기준 속도 대비 Percent(%) 단위로 설정하고 있습니다. 
  fAccelSpeedRatio := 100; 
  fDecelSpeedRatio := 100; 
  fWorkSpeedRatio := 100; 
  // ------------------------------------------------------- 
  // 보간제어의 속도 모드에 대해서 다음과 같이 설정할 수 있습니다. 
  // 아래는 Vecter Speed 모드로 동작하는 예제입니다. 
  //cmlIxSetSpeedPattern(BoardID, MAPINDEX, cmlTRUE, cmcMODE_S,0,0, 1000,  2000, 
  2000); 
  // 아래는 Master Speed 모드로 동작하는 예제입니다. 
  cmlIxSetSpeedPattern(BoardID, MAPINDEX, cmlFALSE, cmlMODE_S, 0,0, 
  fWorkSpeedRatio, fAccelSpeedRatio, fDecelSpeedRatio); 
  // ------------------------------------------------------- 
  // 원호 보간을 수행합니다. 
  // cmlIxArcA 는 중심좌표와 원호의 각도를 매개 변수(媒介變數)로 하여  
  //원호보간을 수행하는 함수입니다. 
  // 원호 보간시에는 다음 4 가지 유형의 함수를 사용할 수 있습니다 
  // 1. cmlIxArcA : 상대 거리를 목표로 하여, 원호 보간이 완료된 상태에서 함수가 
  //     
  반환됩니다. 
  // 2. cmlIxArcAStart : 상대 거리를 목표로 하여,  원호 보간이 시작된 후 바로 반환됩니다. 
  // 3. cmlIxArcATo : 절대 거리를 목표로 하여, 원호 보간이 완료된 상태에서 함수가 
  //     반환됩니다. 
  // 4. cmlIxArcAToStart : 절대 거리를 목표로 하여,  원호 보간이  시작된 후 바로  
  //    반환됩니다. 
  cmlIxArcA(BoardID, MAPINDEX, dXCentOfs, dYCentOfs, dAngle, cmlFALSE); 
  end;